本文摘要：机械外骨骼或称之为动力外骨骼（Poweredexoskeleton），是一种由钢铁的框架包含并且可让人穿着上的机器装置，这个装备可以获取额外能量来供四肢运动。除了军事用途车祸，普遍一些的用途则是用来当作义肢与协助杨家弱者行动。 其它的用途则是用来展开救援行动，就像在一栋要坍塌的建筑物里，这个装置可以获取给工人相当大的力量来高举重物，同时维护它不被掉落的碎石电线杆。在日本，有银行为需常运送沈重钞票及硬币的员工配有外骨骼，以减少身体开销。

机械外骨骼或称之为动力外骨骼（Poweredexoskeleton），是一种由钢铁的框架包含并且可让人穿着上的机器装置，这个装备可以获取额外能量来供四肢运动。除了军事用途车祸，普遍一些的用途则是用来当作义肢与协助杨家弱者行动。

其它的用途则是用来展开救援行动，就像在一栋要坍塌的建筑物里，这个装置可以获取给工人相当大的力量来高举重物，同时维护它不被掉落的碎石电线杆。在日本，有银行为需常运送沈重钞票及硬币的员工配有外骨骼，以减少身体开销。

今天为大家讲解的这个项目，则是用100美元制作一个机械外骨骼手臂（ExoArm），协助老年人，残疾人和工人已完成日常任务，增加疲惫。这是您必须的所有木制和铝制部件，不还包括相同木板的支架。

请求忘记，你必须根据自己的情况展开，因为你不会找到每个电机都有有所不同的几何形状，每个臂都是有所不同的，因此，为了制作这个手臂你必须一些创造力，你必需自己解决问题。因为手臂没“标准化尺寸”，长度因人而异。

因此，最佳方法是测量自己的手臂并用于这些测量值。原理图作者没制作PCB，大家可以根据自己的情况做到要求。它实质上非常简单，因为你可以看见没电阻，二极管等。组件表格：如果您想生产这种手臂，建议您尝试汽车玻璃窗的乘载电机。

它轻巧，扭矩更加较低，但对于我们的应用于来说，这早已充足了。这是一个PID掌控的小测试。

正如你所看见的，它可以很好地占有一席之地。PID未调整。这就是为什么你能听见马达收到的哔哔声。

PID测试应变计传感器将检测物体的质量，因此我们告诉力和扭矩。扭矩随着物体的角度（θ）而变化，但如果我们说道上臂与身体平行，那么Phi角度与－Theta角度完全相同。所以现在我们对扭矩有了很好的估算。

如果在企图向下移动手臂时物体挂在ExoArm上，则ExoArm上的扭矩不会发生变化。如果扭矩发生变化，应变计的输入也不会发生变化，因此ExoArm将追随您的手臂，明确各不相同应变计是输入更大还是更加小。所以这有可能是掌控ExoArm的有效地方法。

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